Вежу пабудавалі ў 1417 годзе, аднак выглядала яна тады інакш. Сучасны выгляд яна набыла пасля перабудовы ў 1651 годзе. Тады ж і атрымала сваю назву. Вежа Цяньаньмэнь з'яўлялася састаўной часткай сцяны Імператарскага горада, якую разабралі падчас гарадской рэканструкцыі. Менавіта праз вежу Цяньаньмэнь ідзе дарога ў імператарскую рэзідэнцыю – Забаронены горад. 1 кастрычніка 1949 года з верхняй пляцоўкі гэтай вежы старшыня камуністычнай партыі Кітая Маа Цзэдун абвясціў пра ўтварэнне КНР. У памяць аб гэтай падзеі галоўны ўваход у вежу да гэтага часу ўпрыгожваецца партрэтам Старшыні Маа.